Çok daha eskiye giden bir takım yazmalara dayalı olarak M.S. ilk beş yüzyıl içinde yazıldığı sanılmaktadır.

Yazarı olan Malanaga Vatsyayana, kitabında ağırlıkla genel toplumsal davranış ve evlilik konularına eğilmişse de Kama Sutra adı çağımızda adeta "cinsel birleşme duruşlarıyla" eşanlamlı kullanılmıştır.

Kitabın cinsel aşkı inceleyen yedi bölüm ve otuzaltı altbölümü vardır.

Birinci bölümde; Hint kültüründe evrenin yaratıcısı olarak bilinen Prajapati'nin, aşkın üç temel amacı olarak belirlediği Dharma (ahlaklılık), Artha (yarar) ve Kama'ya (cinsel aşk) erişmek için benimsenmesi gereken doğru yol anlatılmaktadır. Ayrıca bir genç kızın öğrenmesi gereken şarkı, dans, resim, beden bakımı gibi konuları da kapsayan 64 ayrı sanat türü açıklanmakta, erkeklere kadının çeşitli özellikleri üzerine bilgi verilmektedir.

İkinci bölümde; kadın ve erkek türleriyle bunlar arasındaki uyum veya uyumsuzluklar anlatılır. Erkekler üç gruba ayrılırlar:tavşan, boğa ve aygır. Kadınlarda da üç tür vardır: ceylan, kısrak ve dişi fil. Erkeklerde ayırım "Lingam" diye adlandırılan erkeklik organlarının uzunluğuna, kadınlarda ise "Yoni" olarak bilinen dölyolunun derinliğine göre yapılmaktadır.

Böylece boyutların denk düştüğü durumda üç tür eşit birleşme, denk düşmediği durumlarda da altı tür eşitsiz birleşme ortaya çıkmaktadır. Erkeğin boyutlarının kadına üstün olduğu birleşmelerin "yüksek uyumlu" olduğu belirtilir. Buna göre bir aygır erkekle bir ceylan kadının birleşmesi "en yüksek uyum"dur.

En "düşük uyum" bir dişi fil kadınla bir tavşan erkeğin birkşmesidir. En doğru olanı ise, eşit türler arasındaki birleşmedir.

Kitabın sonraki bölümlerinde sarılma çeşitleri, değişik coşkulanma yolları ve cinsel birleşme duruşları anlatılmaktadır.